在推进制造智能化过程中，应加快建设智能化工厂，数字化车间以及人机智能交互，工业机器人等技术和装备的应用。运动控制器作为工业机器人的大脑，对机器本体的控制起到决定性作用。所谓运动控制器是指以逻辑单元为主要计算处理芯片，以各类检测器、传感装置为运动参数监控元件，以步进电机、直流伺服、交流伺服电机等为动力装置和传动单元为主要控制对象的一种控制装置，其可用于当今的众多工业设备，如数控系统，机器人系统。运动控制系统在现代制造业中应用越来越广泛，是工业机器人、数控加工系统等机电设备中常用的基础组成部分。高性能的运动控制器一直是高精度数控机床、高速高精自动生成线、CNC设备、工业机器人等领域的热点。

 

工业机器人可用于危险、重复量大、环境恶劣的工作环境，为人们解放了大量的劳动力，广泛应用于汽车、机器加工、电子电气、橡胶塑胶、食品工业等领域。在工业生产中，焊接、搬运、装配等工业机器人都已被大量采用。作为机器人运动控制系统的核心部件，其用于实现对受控部件的位置、速度、加速度、力矩、以及驱动电流、反馈信号等参数进行控制和响应，使其按照设定规程参数运行。本运动控制器能够执行轨迹规划所需要的复杂算法，作为一种工业机器人的运动控制部件，能实现机器人执行任务时的精确性和实时性。

 

一款6轴联动式的运控控制器，其采用ARM+FPGA的硬件架构，该控制器具有较高的集成度以及控制精度和插补速度，主要实现的指标有：

1）处理器类型：ARM+FPGA;

2）控制周期：1000微妙；

3）模拟量输出：8路，范围为-10V~+10V,分辨率16bit;

4）模拟量输入：8路，范围为-10V~+10,分辨率12bit;

5）脉冲输出：最大频率10MHz，占空比可调，非线性<1%;

6）定位精度：重复定位精度±0.5个脉冲，精度受机械影响；

7）编码器输入：8路，增量式光电编码器；

8）通用IO输入：16路；

9）通用IO输出：16路；

10）主机通讯方式：串口、以太网、Modbus、CAN通信协议；

11）电源：24V，6A;

控制模式：位置控制模式、速度控制模式；